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    先将顶针42从顶针座41中取出放置在顶升机构23的顶针安放板24上的预定位置。图3为本实用新型的顶针库的立体示意图，图4为本实用新型的顶针的立体示意图，如图所示，顶针座41包括顶针放置台43和两支撑座44，顶针放置台43通过支撑座44固定在台架10上，顶针放置台43上设有多个顶针放置槽431；顶针42包括主体421，主体421顶端设有供机械手30抓取的抓取部422，底端设有与顶针放置槽431匹配的固定部423，固定部423可放置在顶针放置槽431中。推荐地，固定部423中设置有磁性元件，用于吸附在顶针放置槽431中和吸附在顶针安放板24上。顶针放置台43的一端上还可以设置顶针检测元件45，机械手30抓取顶针42时先过顶针检测元件45检测是否抓取到顶针。本实用新型中，顶针检测元件45采用关电传感器。本实用新型的机器人异型插件机安装顶针的工作原理：多个顶针42放置在顶针放置槽431中，机械手30执行取顶针指令，机械手30从顶针库40中抓取一顶针，先到顶针检测元件45处检测是否抓取到顶针，若确认抓取到顶针，机械手30将顶针放置在顶升机构23的顶针安放板24上的预定位置，重复上述动作，直到完成所有所需顶针的搬运。同时参考图1、图2、图5和图6。TEAM柔性振动盘在市场上的口碑都是很好的。无锡工程托盘供料

柔性振盘可用于传统振动盘解决不了的上料问题，譬如1、，传统振动盘上料，遇到薄片类的容易叠片，分不开；而我们柔性振动盘采用三轴震动分散零件，视觉拍照定位，机器人抓取，很好的解决了薄皮类零件的上料问题；2、表面易刮擦损伤的电镀产品，因传统振动盘无法在料仓内不断循环，其零件表面易被产品相互之间和料道刮伤，而我们的柔性振盘视觉选料，无需循环往复送料，一次抓取干净。3、异型工件的选料，传动振动盘选料依赖的是零件特征的规则几何或质量分布来达到选别零件方向和排序，当遇到异性零件时，无法很好高效的排序选别，而我们的柔性振动盘基于视觉选取零部件，完美的解决了异形工件的上料选料问题；4、产品的小批量多品种切换零件上料，当前的自动化一个很大的趋势是柔性生产，当客户一个产线需要适配多种产品生产，且要求快速切换时即使零部件只有细小特征的不同，传统振动盘需要更换盘面，重新调试，耗时长，生产难以调试稳定，振动盘频繁卡料，且当零部件种类多的情况下，不用零部件振动盘面的保存更是一个异常繁琐的问题，甚至调试更换都需要求助振动盘供应商到场，耽误生产，而我们的柔性振动盘结合视觉抓取，可存储多种物料的选料程序。广东制造托盘供料哪家强昆山新惕姆的柔性供料器推荐吗？

柔性振动盘是一种适用于工业自动化生产中99%的小型零部件散料排列上料的,它又叫柔性上料盘、柔性振盘、柔性供料器等。它在自动化上料中发挥着很大作用。柔性振动盘搭配视觉引导系统，以及机器人抓取，能够解决传统振动盘解决不了的上料问题。可填补微小产品，精密产品的供料空白。江苏新惕姆智能装备有限公司柔性振动盘的工作方式是：首先人工加料至储料仓，储料仓振动补料至柔性供料器料盘；然后柔性供料器可将零件在料盘表面沿任意方向移动，快速振散排列零件；其次就是FFSIGHT视觉系统CCD拍摄料盘拾取窗内合适的零件形状位置信息，将坐标数据发送给机器人；之后机器人基于视觉系统发送给坐标数据，从供料器料盘表面抓取零件进行阵列摆盘或组装。

    图4为本实用新型的顶针的立体示意图；图5为本实用新型送料器的连接机构的立体示意图；图6为本实用新型送料器与台架连接的结构示意图；图7为本实用新型机械手的立体结构示意图。具体实施方式图1为本实用新型采用的机器人异型插件机的立体示意图，图2为本实用新型采用的机器人异型插件机的俯视图，同时参考图1和图2所示，本实用新型的机器人异型插件机，包括：台架10、PCB板定位传送装置20、机械手30和顶针库40；PCB板定位传送装置20安装在台架10上，包括：***传送组件21、第二传送组件22和顶升机构23，***传送组件21、第二传送组件22平行设置且宽度可调以适应不同尺寸的PCB板，顶升机构23设置在***传送组件21和第二传送组件22之间，顶升机构23包括顶针安放板24；顶针库40位于***传送组件21和第二传送组件22之间，在PCB板的传送方向(”X”轴)上，顶针库40位于顶升机构23的下游位置，顶针库40包括顶针座41和多个顶针42，顶针42放置在顶针座41中；机械手30位于顶针库40的下游，机械手30通过固定座31固定在台架10上且位于PCB板定位传送装置20的上方，机械手30的Z轴32上安装有夹取插件装置60；机械手30执行插件指令前。TEAM的柔性供料器解决了很多传统供料器无法解决的问题。

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音圈电机驱动三轴柔性振动自动送料器（柔性供料器）零部件通常以散装的形式送至生产线，因此在组装步骤之前对零部件进行分类，检查和定向摆放至关重要，特别是针对机器人装配线而言；几何形状简单的大型零件，其送料过程相对容易；然而对于几何形状复杂，材质及表面敏感易损，或是几毫米级更小尺寸的精细零部件而言，采用传统的振动盘式送料很难甚至无法实现的；此外，柔性生产和小型化零部件增多，都会导致传统振动盘的开发成本增高，交货期延长；这对于许多现代装配线而言，终将被淘汰且不具有成本效TM研发的高级音圈电机驱动3轴自动零部件送料系统，与传统的1轴或者2轴振动盘送料系统相比，具有更高的可靠性，柔性和生产效率；音圈电机驱动三轴柔性振动自动送料器柔性供料器有以下优势：1，兼容所有几何形状的零部件：99%的零件可以有该类柔性供料器进行送料，包括各种复杂几何形状的精密材料；3，出色的可靠性及耐用性：采用先进的音圈电机直接驱动，响应快，高加速，磁悬浮，无磨损，寿命高，无维护成本；同时可使工件在平台表面上朝各个方向移动：X方向/Y方向/Z方向（可精确设置比较好翻转幅度）4，通过调整控制系统各个方向的振动参数。无锡工程托盘供料

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