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    6、更换绕组时必须记下原绕组的形式，尺寸及匝数，线规等，当失落了这些数据时，应向制造厂索取，随意更改原设计绕组，常常使安川伺服电机某项或几项性能恶化，甚至于无法使用。ABB原点超出允许范围时异常处理异常内容机器人动作中因为停电，电源OFF之前和电源ON之后机器人的坐标在允许范围以上。（详细内容请参考YASNACXRC使用说明书的“第2原点的设定”）通过位置确认操作，如机器人现在位置数据没有异常就可以对错误。位置确认操作顺序1.在触摸屏上将设备的工作状态切换到手动工作模式MAIN画面中选择MANUAL2.将机器人切换到教示模式MAIN画面的ROBOT选择中选择TEACH，机器人控制手柄上选择3.机器人SERVOOn操作机器人控制手柄将报警在触摸屏中将报警按下机器人电工箱上SERVOONREDAY（绿色按钮）按钮，确认按钮指示灯处于闪动状态4.机器人控制手柄的主页面中选择ROBOT-SECONDHOMEPOS按移动光标，进行选择确认机器人操作手柄显示中有第2原点（SPECIFIED）的PULSE和现在位置（CURRENT）的PULSE，及其偏差值（DIFFERENCE）5.操作机器人到第2原点处第2原点设定在LOADER取片待机的位置。通过机器人控制手柄操作机器人到LOADER取片待机的位置。ABB机器人电机维修，进油更换轴承密封圈编码器重新校准零点。无锡机器人配件修理

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