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在过去的几年中，安川电机相对于其它日系厂商来说内心比较纠结，一方面认可总线通讯的发展，而且也在总线里主推Mechatrolink产品（MetroLink-III是Yaskawa与2007年开发的基于EtherCAT物理层的运动控制现场总线协议。目前已研发到MetroLink-4，未来将在Σ-10上应用）；另一方面，因为在锂电、电子等行业很多上位控制使用的是EtherCAT协议，使得安川电机在这些领域里支持EtherCAT总线的产品比较多，并且得益于锂电、电子等市场需求的提升，2021年安川电机EtherCAT总线产品的销售额有些许上涨。其实这种纠结的心态是受安川电机本身销售策略（推自家的总线协议）的影响，导致总体上来讲EtherCAT产品很少。像前些年，安川电机在中国区内主推M2和M3总线，没有应用EtherCAT协议，而当时国内很多数控系统以及伺服电机厂家已经安装了安川电机M2和M3总线产品。总线运动控制卡方面，东莞博派智能科技有限公司是做的比较早的。无锡固高运动控制卡排名

运动控制主要涉及步进电机、伺服电机的控制，控制结构模式一般是：控制装置+驱动器+（步进或伺服）电机。控制装置可以是PLC系统，也可以是自动化装置（如运动控制器、运动控制卡）。PLC系统作为控制装置时，虽具有PLC系统的灵活性、一定的通用性，但对于精度较高，如-插补控制，反应灵敏的要求时难以做到或编程非常困难，而且成本可能较高。随着技术进步和技术积累，运动控制器应运而生了，它把一些普遍性的、特殊的运动控制功能固化在其中—如插补指令，用户只需组态、调用这些功能块或指令，这样减轻了编程难度，性能、成本等方面也有优势。也可以这样理解：PLC的使用是一种普通的运动控制装置。运动控制器是一种特殊的PLC，专职用于运动控制。温州博派运动控制卡排名博派ETH_NEC系列控制卡支持IO 扩展，可扩展至2048 输入/2048 输出。可满足所有应用场合。

一、电子凸轮简介1.1组成部分电子凸轮（ECAM）是利用构造的凸轮曲线来模拟机械凸轮，以达到机械凸轮系统相同的凸轮轴于主轴之间相对运动的软件系统。通过控制器控制伺服电机来模拟机械凸轮的功能，不需要另外安装机械结构。1.2工作原理电子凸轮属于多轴同步运动。与机械齿轮一样，电子凸轮需要主轴和从轴。若定义凸轮为主轴，推杆为从轴，那么凸轮的实质就是从轴对应主轴的一种函数关系。如下图，机械凸轮按照凸轮的轮廓可以得出一段转动角度与加工位置运动轨迹，此轨迹为弧线，将该段弧线分解成无数个直线轨迹，组合起来得到一串趋近于弧线运动轨迹，电子凸轮直接将此段轨迹运动参数装入运动指令，即可控制轴走出目标轨迹。

总的来说，近几年来，EtherCAT在自动化行业逐渐站稳了通讯协议中的C位是大势所趋也是自身优越的性能所致。EtherCAT起源于传统工业强国的德国，靠着把整个欧洲联合起来培育成一个生态圈，逐渐在工业自动化领域站稳了脚跟。国内总线相关运动控制卡厂家做的比较好的是东莞博派智能科技有限公司。他们提供的ECAT_GAS2系列运动控制卡，不但支持EtherCAT ,同时控制卡提供了VC++及C#和Delphi以及VB下的动态库，用户可利用动态库提供的API完成板卡打开、关闭、IO输入输出、电机点位/速度/插补/硬件捕获/电子齿轮/比较输出等运动控制功能。Labview下也可以通过调用C++动态库的方式使用。同时板卡支持Linux、Android、iOS、Wince、Python、QT等开发环境及语言。博派ETH_NEC_N运动控制卡支持速度前瞻。硬件捕获、电子 齿轮/电子凸轮、位置比较输出。支持PT和刀向跟随。

PLC的运动控制是指PLC系统通过控制运动设备的运动轴，实现精确、稳定和可编程的运动控制功能。它可以控制运动设备（如电机、伺服驱动器等）的位置、速度和加速度等参数，以实现所需的运动轨迹和运动逻辑。选取支持运动控制的PLC时，以下是一些关键因素和考虑事项：（1）运动控制功能：确保PLC具备完善的运动控制功能，包括轴控制、轨迹规划、速度和加速度控制等。PLC应支持多个运动轴的控制，并能满足具体应用的运动控制需求。（2）接口和通信能力：PLC需要提供与运动设备（如伺服驱动器、编码器等）的接口和通信能力。常见的接口包括模拟量输入/输出、数字量输入/输出、编码器反馈接口等。同时，PLC应支持常见的通信协议，如EtherCAT、CANopen等，以便与运动控制设备进行数据交换和协同控制。（3）编程和配置工具：PLC选型时，要考虑其编程和配置工具的友好性和便利性。一些PLC厂商提供专门的运动控制编程语言或函数块，简化了运动控制程序的开发和调试过程。（4）性能和实时性：选择具备足够的性能和实时性能的PLC，以满足高速、精确的运动控制要求。性能指标包括扫描周期、运动轴数量、数据处理能力等。电子凸轮和系统采用旋变作为位置传感器，可以通过通讯端口和PC或手持编程器（Handy terminal）进行通信。武汉以太网运动控制卡代理

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插补运动插补常见的两种方式是直线插补和圆弧插补。插补运动至少需要两个轴参与，进行插补运动时，将规划轴映射到相应的机台坐标系中，运动控制器根据坐标映射关系，控制各轴运动，实现要求的运动轨迹。插补运动指令会存入运动缓冲区，再依次从运动缓冲区中取出指令执行，直到插补运动全部执行完。1.直线插补直线插补方式中，两点间的插补沿着直线的点群来逼近。首先假设在实际轮廓起始点处沿X方向走一小段(给一个脉冲当量轴走一段固定距离)，发现终点在实际轮廓的下方，则下一条线段沿Y方向走一小段，此时如果线段终点还在实际轮廓下方，则继续沿Y方向走一小段，直到在实际轮廓上方以后，再向X方向走一小段，依此类推，直到到达轮廓终点为止。这样实际轮廓是由一段段的折线拼接而成，虽然是折线，但每一段插补线段在精度允许范围内非常小，那么此段折线还是可以近似看做一条直线段，这就是直线插补。无锡固高运动控制卡排名