无锡同轴麦克纳姆轮车

100 mm铝制麦克纳姆轮组（2 x左，2 x右）包括2个右车轮和2个左车轮。每个车轮由9个滚轮组成，可以单独驱动。麦克纳姆轮让你的机器人不仅可以前后移动，而且可以左右平移。有了4个麦克纳姆轮，你就可以造出一辆可以向各个方向移动的汽车/机器人。该组件的每个轮子都配有一个兼容安装轮毂4mm轴连接器，因此它很容易与我们的编码器电机或步进电机配合。

产品特性麦克纳姆轮允许机器人实现全方面运动，同时支持较大载重使用编码电机或步进电机兼容4mm和8mm电机轴冷轧SPCC钢制成，刚性好，抗冲击性强易组装 麦克纳姆轮作为一种经典的万向轮的结构。无锡同轴麦克纳姆轮车

基于麦克纳姆轮技术的全方面运动设备可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。在此基础上研制的全方面叉车及全方面运输平台非常适合转运空间有限、作业通道狭窄的舰船环境,在提高舰船保障效率、增加舰船空间利用率以及降低人力成本方面具有明显的效果。麦克纳姆轮4寸 100毫米(Mecanum wheel)右-14120这是我们新的麦克纳姆轮(mecanum wheels)，滚轮可以像传统的车轮向前或向后移动，它们允许横盘走势，纺轮，前轴和后轴在相反的方向上.当然，它们都支持在45°的旋转.这些mecanum车轮的中心装滚子轴和轮毂连接.上海全向轮麦轮编程麦克纳姆轮的工作原理是什么？

麦克纳姆轮优缺点：麦克纳姆轮车与传统AGV相比各有优缺点：麦克纳姆轮车运动灵活，微调能力高，运行占用空间小，但是成本相对较高，结构形式相对复杂，对控制、制造、地面等的要求较高，适用于空间狭小，定位精度要求较高、工件姿态快速调整的场合，传统AGV结构简单成本较低，但是其运动灵活性差，在空间受限的场合无法使用，难以实现工件微小姿态的调整。适用于空间较大、工件到位后对位置姿态等要求不高的场合。相比于普通的移动机器人，麦克纳姆轮式全方面移动AGV有着其独特的灵活运动优势。

麦克纳姆轮简称“麦轮”。是一种可以进行全方面任意移动的轮子。它由轮毂和围绕轮毂的辊子组合而成,同时麦克纳姆轮得辊子轴线与轮毂轴线成45°夹角。在轮毂的轮缘上斜向分布着许多小轮子,叫辊子,因此轮子可以横向滑移。辊子又是一种没有动力的小滚子,小滚子的母线十分特殊,当轮子绕着固定的轮心轴转动得时候,各个小滚子的包络线会为圆柱面,所以该轮能够连续地向前滚动。由四个这种轮加以组合，便可使设备实现任意方位移动的功能。。平稳性：麦克纳姆轮的平稳性是相当有利的，在运输一些贵重物品的时候，如果设备运行不平稳，容易造成损失。

尽管麦轮平台的实际构型随着应用场景需求不同而有相应的变化，但运动模型原理及分析方法都是一致的。麦轮平台是全向移动机器人的原因是其有三个自由度，意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自旋的动作， 通过联合控制四个麦轮的转动，便可驱动麦轮平台按照不同的模式运动，为进一步精确控制麦轮平台运动，还需要做定量分析，这就需要建立运动学模型。 麦轮是由辊子和轮毂共同组成的，轮毂轴心与电机输出轴固连，电机输出动力让轮毂转动起来，轮毂带动辊子绕轮毂轴线而转动（主动），辊子与地面接触而产生摩擦力而迫使辊子绕辊子轴线转动（被动），所以辊子不仅绕辊子轴线转动，还绕着轮毂轴线而转动，是这两种转动合成了较终的（实际）运动。 麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方面轮。上海全向轮麦轮编程

麦克纳姆轮是一种可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式，全方面式移动的轮子。无锡同轴麦克纳姆轮车

由于Mecanum轮的辊子是斜向分布，辊子受力方向与轮子前进方向不一致，轮体圆周上的辊子所受轴向力较大，辊子较易损坏，并且轮子运动时辊子一般存在滑动而并非纯滚动，辊子易磨损。轮子与地面的接触点是在圆柱面上周期性移动，在不平地面上易产生振动，其加工制造也相对困难，但随着制造技术水平的提升，这些存在的问题可以得到一定程度上的解决。Mecanum轮在普遍地应用于轮式移动机器人的研究领域，并且较为贴近实际应用，其原因在于：（1）不需要辅助的转向机构，只需通过各轮之间转速与转向的配合就可以实现全方面运动；（2）承载能力相对较强，运动灵活、性能稳定；（3）运动控制相对简单，易于实现。无锡同轴麦克纳姆轮车

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