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    本实用新型属于智能交通技术领域，特别涉及一种用于虚拟站-etc门架系统的车路协同系统。背景技术：虚拟站-etc门架系统是交通稽查及交通诱导信息发布的重要设备，具有有效的费用收取、减少交通拥堵、增强稽查管理、提高交通安全的作用，可用于城市交通、轨道交通和高速公路。保障虚拟站-etc门架系统正常发挥作用的前提是提供一套稳定的车路协同系统，由于环境、车流量等信息都会对司机驾驶产生影响，所以，提供一种用于虚拟站-etc门架系统的车路协同系统，通过车车、车路信息交互，根据实际路况实时更新发布内容，才能达到在公路沿线构建一个安全信息服务走廊，从而有效地提高司机的驾驶体验。技术实现要素：为了解决现有技术的缺陷，本实用新型提供了一种用于虚拟站-etc门架系统的车路协同系统，包括依次连接的传感器、计算中心、虚拟站-etc门架系统以及车路协同系统，所述车路协同系统还连接所述计算中心，所述传感器采集数据，所述计算中心处理该数据形成控制指挥方案，所述虚拟站-etc门架系统发布该控制指挥方案，所述车路协同系统接收该控制指挥方案，所述车路协同系统并将该控制指挥方案提供给司机。进一步的：所述传感器包括交通雷达、路侧设备以及摄像设备。协同系统应用范围哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。广东官方协同系统

    选取两个iam1差值大于25％额定电流的点作为2个a相电流有效采样点t1，t1'；依据类似的原理，当电机子系统1的逆变器1输出电压矢量接近基本电压矢量v3时，依据电机子系统1的b相电流值大小，选取两个ibm1差值差值大于25％额定电流的点作为2个b相电流有效采样点t3，t3'；当电机子系统1的逆变器1输出电压矢量接近基本电压矢量v5时，依据电机子系统1的c相电流值大小，选取两个icm1差值大于25％额定电流的点作为2个c相电流有效采样点t5，t5'。另外，当电机子系统1的逆变器1输出电压矢量接近基本电压矢量v4时，选取第3个a相电流有效采样点t4；当电机子系统1的逆变器1输出电压矢量接近基本电压矢量v6时，选取第3个b相电流有效采样点t6；当电机子系统1的逆变器1输出电压矢量接近基本电压矢量v2时，选取第3个c相电流有效采样点t2。在这9个电流有效采样点，电机子系统1的三相电流iam1、ibm1、icm1及电机群直流母线电流ipm的检测值大小与9个有效电流采样点的关系用表1进行表示，其中ia1_t1、ia1_t1'、ia1_t4分别表示电机子系统1的a相电流在t1、t1'、t4三个有效电流采样点处的实际值，ib1_t3、ib1_t3'、ib1_t6分别表示电机子系统1的b相电流在t3、t3'、t6三个有效电流采样点处的实际值。 绍兴协同系统应用常州本地协同系统哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    造成的危害可能被放大到极限。因此，高速公路行驶，一定要采取有效的解决方案提高交通安全水平，降低事故发生的可能性。目前，针对前方故障车辆及交通事故车辆，后方车辆采用前方碰撞预警系统，通过雷达系统监测前方，判断本车与前车的距离、方位及相对速度，当存在碰撞危险时对驾驶员进行告警。但是，现有的技术方案存在以下缺点：1、前向碰撞预警系统不会采取制动措施去避免碰撞或控制车辆。2、现有技术只通过摄像头、雷达等传感器监测前方车辆，存在一定的视野盲区。3、现有技术只是针对前方单一车辆监测，持续后方车辆无法获取前方信息。4、现有技术中，发生碰撞事故信息上传云端速度较慢。技术实现要素：本发明方面的一个目的是要提供一种基于v2x的车路协同方法，主要用于解决车辆在高速行驶过程中，前方突然出现故障或事故车辆，避免由于紧急刹车，造成后方车辆因后方盲区而导致连环事故的发生。本发明方面的一个进一步的目的是通过v2x通信模块采集的车辆的方向信息、位置信息和制动信息，与数据信息进行融合处理，有效消除信息传递盲区，更好地提升了安全驾驶。本发明第二方面的目的是提供一种基于v2x的车路协同系统。

    另外位置或转速传感器误差对其校正效果也是潜在的不确定因素，校正稳定性难以保障，而本方案采用的基于各个电机子系统占波周期分时移相的多电机电流采样误差协同校正方法，不需要将整个系统作为校正回路，**依靠电流采样值就可以实现电流采样误差的协同校正，校正方案动态工况效果与校正稳定性都更好；(3)本发明可以实现电机群多电机子系统电流采样误差的协同校正：现有方案都是针对单电机子系统提出的，其可以实现各个单电机子系统电流采样误差的校正，但是包含多电机子系统的电机群控制本身就是一个整体，现有方案并不能平衡各个子系统之间的采样误差，因此，其不能实现电机群多电机子系统之间的误差协同校正，也就无法保障电机群的整体控制效果，而本方案充分利用电机群多电机协调控制的天然优势，将整个电机群作为一个整体进行控制，利用提出的各个电机子系统占波周期分时移相的控制方法，达到多电机子系统电流采样误差协同校正的目标，终实现电机群多电机子系统电流采样误差的协同校正。附图说明图1是本发明的电机群电流传感器误差协同校正方案示意图。图2是本发明电机群电机1子系统电流传感器误差校正方案示意图。图中vdc是电机驱动系统直流母线电压。 直销智能制造怎么用哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    基于所述广播消息对应的个体信息与所述车载设备所属的车辆的个体信息不匹配的情况，说明广播消息的uwb定位数据中不具有车载设备所属的车辆对应的uwb定位数据，本车辆的车辆位置信息未发生更新，因此，可确定广播消息对应的个体信息属于哪些目标相邻车辆，并根据广播消息中个体信息对应的uwb定位数据对目标相邻车辆的车辆位置信息进行更新。步骤412，判断更新后的所述车辆位置信息中是否具有车路协同提示信息，在判断结果为是时，进入步骤414，在判断结果为否时，进入步骤416。步骤414，执行所述车路协同提示信息对应的车路协同工作策略。预定的车路协同算法包括但不限于执行行驶环境监测、屏幕信息化交互等功能，预定的车路协同算法可由路侧设备执行，并将得到的车路协同提示信息直接广播至车载设备进行显示，以降低车载设备的运算量，减少车载设备的能耗。基于更新后的所述车辆位置信息具有所述车路协同提示信息的情况，说明路侧设备已执行预定的车路协同算法进行了计算，因此，杰克直接显示车路协同提示信息，以及执行该车路协同提示信息对应的车路协同工作策略。步骤416，通过预定的车路协同算法对更新后的所述车辆位置信息进行处理，得到新的车路协同提示信息。协同系统应用哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。江西协同系统推荐厂家

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