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    图6示出了根据本发明的一个实施例的室内定位装置的框图；图7示出了根据本发明的另一个实施例的室内定位装置的框图；图8示出了根据本发明的一个实施例的路侧设备的框图；图9示出了根据本发明的一个实施例的车载设备的框图；图10示出了根据本发明的一个实施例的车路协同系统的框图。具体实施方式为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例**是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。图1示出了根据本发明的一个实施例的室内定位方法的流程图。如图1所示，根据本发明的一个实施例的室内定位方法的流程包括：步骤102，获取来自服务器的uwb定位数据，所述uwb定位数据由指定区域内的uwb定位基站获取自所述指定区域内的车载定位标签后发送至所述服务器。车辆设置有车载标签，而gps等卫星定位系统无法顺利工作的指定区域中的多个指定位置设置有uwb定位基站，多个uwb定位基站通过检测到车载标签确定自身与车辆的相对位置，终。协同系统应用范围哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。新吴区**协同系统

    用于根据更新后的所述车辆位置信息，执行车路协同工作策略。在本发明上述实施例中，可选地，所述车辆位置信息更新单元704包括：判断单元，用于判断所述广播消息对应的个体信息是否与所述车载设备所属的车辆的个体信息相匹配；执行单元，用于基于所述广播消息对应的个体信息与所述车载设备所属的车辆的个体信息相匹配的情况，用所述广播消息覆盖所述车辆的历史车辆位置信息，作为更新后的所述车辆位置信息；第二执行单元，用于基于所述广播消息对应的个体信息与所述车载设备所属的车辆的个体信息不匹配的情况，在所述车辆的相邻车辆**中，确定所述广播消息对应的个体信息所属的目标相邻车辆，并将所述广播消息设置为所述目标相邻车辆的车辆位置信息。在本发明上述实施例中，可选地，所述车路协同工作单元706包括：第二判断单元，用于判断更新后的所述车辆位置信息中是否具有车路协同提示信息；第三执行单元，用于基于更新后的所述车辆位置信息具有所述车路协同提示信息的情况，执行所述车路协同提示信息对应的车路协同工作策略；第四执行单元，用于基于更新后的所述车辆位置信息不具有所述车路协同提示信息的情况。新吴区**协同系统直销智能制造应用哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    p和n分别直流母线电压输入正负端子，ip是直流母线p端正向电流，ip1、ip2、ipn分别是逆变器1、逆变器2、逆变器n的输入正向电流，ia1、ib1、ic1分别是电机组一的a、b、c三相真实电流值，ia2、ib2、ic2分别是电机组二的a、b、c三相真实电流值，ian、ibn、icn分别是电机组n的a、b、c三相真实电流值，ts是逆变器的开关周期。具体实施方式下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。一种基于斩波周期移相电机群电流传感器协同系统，在电机群控制系统中，将多电机子系统的变频器输入电源端口统一在同一个直流母线电压输入端子，将每一个电机子系统的逆变器三相桥臂中点分别与对应的电机三相绕组相连，将每一个电机三相绕组线缆分别正向穿过相应的电流传感器信号检测口，利用电机群多电机子系统与直流母线电流的关联性，结合本发明提出的各个电机子系统斩波分时移相的控制方法，实现多电机子系统电流传感器误差的分时校正，后利用多电机子系统电流信号的关联性，实现电机群多电机子系统之间的电流采样误差协同校正。所述基于斩波周期移相电机群电流传感器协同系统的校正方法的步骤如下：步骤1：在图1中，将电机群中的多个电机子系统的逆变器电源输入端分别在同一个直流母线端。

    利用“电流采样点设置方法”设置9个有效电流采样点tx(x＝1,...,6,1',3',5')，并对表1中所需电流值进行采样；所述电流采样点设置方法的步骤为：当逆变器1在每个斩波周期处于ts/4时，设定该时刻为采样点，而并不是每个采样点都是有效采样点，电机群电流采样误差协同校正方法有效采样点总共需要9个，分别是：当电机子系统1的逆变器1输出电压矢量接近基本电压矢量v1时，相角相差不大于10°，也就是在扇区i时满足t1>>t2，在扇区vi时满足t1>>t6，依据电机子系统1的a相电流值大小，选取两个iam1差值大于25％额定电流的点作为2个a相电流有效采样点t1，t1'；当电机子系统1的逆变器1输出电压矢量接近基本电压矢量v3时，依据电机子系统1的b相电流值大小，选取两个ibm1差值大于25％额定电流的点作为2个b相电流有效采样点t3，t3'；当电机子系统1的逆变器1输出电压矢量接近基本电压矢量v5时，依据电机子系统1的c相电流值大小，选取两个icm1差值大于25％额定电流的点作为2个c相电流有效采样点t5，t5'；另外，当电机子系统1的逆变器1输出电压矢量接近基本电压矢量v4时，选取第3个a相电流有效采样点t4；当电机子系统1的逆变器1输出电压矢量接近基本电压矢量v6时。 直销智能制造怎么用哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被设置为用于执行上述方面和第二方面中任一项所述的方法。本发明第九方面提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行上述方面和第二方面中任一项所述的方法流程。本发明的技术方案，针对相关技术中gps等卫星定位系统容易因环境因素而无法高效准确地完成定位功能的技术问题，可通过uwb定位方式获取车辆位置信息，并将该车辆位置信息通过路侧设备上传至服务器，再由服务器转发至车载设备。具体来说，车辆设置有车载标签，而gps等卫星定位系统无法顺利工作的指定区域中的多个指定位置设置有uwb定位基站，多个uwb定位基站通过检测到车载标签确定自身与车辆的相对位置，终，根据多个uwb定位基站的位置，及其与车辆的相对位置，可确定车辆在此指定区域内的车辆位置信息。至此，uwb定位基站将获得的车辆位置信息上传至服务器，再由服务器将车辆位置信息转发至该指定区域内的路侧设备。在路侧设备侧，则可根据从服务器接收到指定区域内各车辆的车辆位置信息，生成广播消息，将广播消息在指定区域内进行短程广播，这样，同在所述指定区域内的车载设备即可接收到该广播消息。销售智能制造怎么用哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。宁波协同系统销售

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    基于更新后的所述车辆位置信息不具有所述车路协同提示信息的情况，说明路侧设备未执行预定的车路协同算法进行了计算，故通过车载设备执行预定的车路协同算法。在指定区域内具有大量车辆时，可将大量计算工作分配至对应的车载设备中，减少了路侧设备的系统资源消耗，从而便于路侧设备将更多的系统资源投入到支持更多的车辆的车路协同工作中去。图5示出了根据本发明的再一个实施例的室内定位方法的流程图。如图5所示，根据本发明的再一个实施例的室内定位方法用于车路协同系统，所述车路协同系统包括：位于指定区域内的uwb定位基站、位于所述指定区域内的路侧设备、位于所述指定区域内的车载设备和用于管理所述指定区域的服务器，则该方法的流程包括：步骤502，uwb定位基站获取指定区域内的车载定位标签的uwb定位数据。步骤504，uwb定位基站将uwb定位数据发送至服务器。步骤506，服务器将uwb定位数据发送至路侧设备。车辆设置有车载标签，而gps等卫星定位系统无法顺利工作的指定区域中的多个指定位置设置有uwb定位基站，多个uwb定位基站通过检测到车载标签确定自身与车辆的相对位置，终，根据多个uwb定位基站的位置，及其与车辆的相对位置。新吴区**协同系统

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